Kev Ua Tau Zoo Ntawm Kev Saib Xyuas Hauv Lub Sijhawm Thiab Kev Ua Haujlwm Ntawm SOC Rau Lithium-ion Battery Packs

Abstract

Txoj kev tshawb no delves mus rau hauv kev saib xyuas ntawm cov xwm txheej ntawm cov roj teeb lithium-ion, uas yog qhov tseem ceeb rau kev nyab xeeb thiab kev ua haujlwm ntawm cov roj teeb tswj hluav taws xob hauv cov ntawv thov. Kev nkag siab meej txog qhov kev them nyiaj ntawm cov roj teeb yog qhov tseem ceeb rau kev ua kom ntseeg tau tias lawv muaj kev nyab xeeb thiab kev ua haujlwm zoo. Pab neeg tshawb fawb tau tsim thiab ua raws li kev soj ntsuam algorithm raws li Kalman lim, uas tau muab tso rau ntawm Spartan 6 FPGA. Lub algorithm tuaj yeem kwv yees qhov kev them nqi ntawm lub roj teeb, txawm tias muaj qhov sib txawv ntawm qhov pib kwv yees tus nqi thiab lub xeev tiag. Tsab ntawv xov xwm no tshwj xeeb tshaj tawm txog qhov zoo ntawm FPGA hauv kev suav nrawm, uas ua rau FPGA ua haujlwm ua haujlwm zoo hauv kev tswj hwm roj teeb (BMS), saib xyuas cov nqi them ntawm cov roj teeb ntau ntawm tus nqi qis. Kev ua raws li tus neeg soj ntsuam no ntawm tus nqi qis FPGA yog qhov tseem ceeb heev rau kev txo cov nqi ntawm cov roj teeb tswj hauv kev siv xws li tsheb fais fab. Tsis tas li ntawd, tus qauv soj ntsuam tau raug lees paub rau nws cov txiaj ntsig los ntawm kev simulation nruj thiab ntsuas lub sijhawm. Txoj kev tshawb no nthuav tawm txoj hauv kev zoo rau kev kwv yees qhov tseeb ntawm kev them nyiaj ntawm lithium-ion roj teeb, muab kev txhawb zog rau kev tswj hwm roj teeb lub zog hauv ntau yam kev siv.

1. Taw qhia

Qhov tseem ceeb ntawm kev tswj hluav taws xob thiab kev kwv yees SOC:Kev tswj xyuas hluav taws xob yog qhov tseem ceeb hauv cov ntawv sau, tshwj xeeb tshaj yog cov khoom siv roj teeb, vim nws cuam tshuam rau lub roj teeb lub neej thiab kev ua haujlwm tag nrho. Cov roj teeb lithium ion tau siv dav vim lawv lub zog ceev, tus nqi qis, thiab lub neej ntev ntev. Txhawm rau kom muaj kev nyab xeeb thiab ua haujlwm ntawm lub roj teeb lub zog, kev kwv yees ntawm SOC yog qhov tseem ceeb. Kev kwv yees tsis raug tuaj yeem ua rau overcharge, overdischarging, thiab ua tsis tiav ntxov ntawm lub roj teeb. Txawm li cas los xij, cov yam ntxwv tsis sib xws thiab lub sijhawm sib txawv ntawm cov roj teeb lithium-ion ua rau SOC qhov kev kwv yees nyuaj heev, yog li ntau yam kev kwv yees tau raug npaj, suav nrog cov qauv-raws li thiab cov ntaub ntawv-tsav mus kom ze.

Roj teeb tswj System thiab SOC kwv yees txoj kev

Lub Battery Management System (BMS) yog ib qho tseem ceeb ntawm lub pob roj teeb, uas saib xyuas cov xwm txheej ntawm lub roj teeb thiab tswj cov txheej txheem them thiab tshem tawm. Qhov tseeb SOC kev kwv yees yog ib qho ntawm nws cov haujlwm tseem ceeb, uas pab txhim kho kev siv roj teeb, tiv thaiv overcharging thiab overdischarging. Lub algorithm yuav tsum tau ua kom tau raws li high-precision, robustness rau tsawg precision sensor yuam kev thiab roj teeb parameter misestimation, thiab tsawg computational zog yuav tsum tau. Cov qauv kev ua qauv thiab kev kwv yees kom ua tiav qhov tseeb SOC kwv yees suav nrog electrochemistry, sib npaug circuits, thiab cov ntaub ntawv-tsav txoj kev. Electrochemical qauv yog qhov tseeb tab sis suav nrog kim kim thiab xav tau kev paub tshwj xeeb, thaum cov kev soj ntsuam raws li qhov yooj yim thiab muaj qhov raug zoo.

Txoj kev kwv yees SOC tau muab faib ua ob pawg:open-loop thiab kaw-loop kwv yees. Txoj kev qhib lub voj xws li Coulomb suav yog qhov yooj yim tab sis yuav tsum muaj kev paub txog SOC thawj zaug, kev ua haujlwm qeeb, thiab kev ntseeg tsis zoo, thaum qhib qhov hluav taws xob hluav taws xob txoj kev yog qhov tseeb tab sis xav kom lub roj teeb nyob twj ywm rau lub sijhawm ntev. Txoj kev kaw kaw feem ntau suav nrog Kev Tswj Xyuas Tus Qauv Ntsuas (MPC) thiab nws cov txheej txheem cuam tshuam (xws li Extended Kalman Filter (EKF), Dual Extended Kalman Filter (DEKF), Adaptive Extended Kalman Filter (AEKF), Adaptive Hybrid Algorithm (AMA), State Observer, Generalized Extended State Observer (GESO), Fuzzy Logic Method, thiab Neural Network), nrog rau cov txheej txheem xws li H-infinity lim, Sliding Mode Observer (SMO), Particle Filter (PF) raws li txoj kev, thiab ntau yam ntawm Kalman Filter (xws li Unscented Kalman Filter (UKF) thiab Sigma Point Kalman Filter (SPKF) )).

Daim ntawv thov ntawm EKF thiab FPGA hauv SOC kwv yees:Muaj ntau txoj hauv kev rau kev kwv yees SOC online, thiab cov neeg soj ntsuam hauv xeev (tshwj xeeb yog EKF) yog qhov nrov vim lawv lub zog. Hauv kev tswj roj teeb, EKF recursive algorithm tuaj yeem muab cov qauv roj teeb thiab ntsuas cov ntaub ntawv los kwv yees SOC. Txawm li cas los xij, kev siv cov algorithms nyuaj nrog microcontrollers yog kim thiab tej zaum yuav tsis haum rau ntau lub roj teeb. Cov nqi BMS (nrog rau kev saib xyuas thiab ntsuas) tuaj yeem ncav cuag 30% ntawm cov nqi roj teeb. Yog li, txoj kev tshawb no tsom mus rau kev suav ceev ntawm SOC qhov kwv yees algorithm rau cov roj teeb tsheb hluav taws xob nrog ntau lub roj teeb hauv series siv teb programmable gate arrays (FPGAs). FPGAs tau raug pov thawj tias ua tau zoo hauv kev lag luam. Lub hom phiaj ntawm txoj kev tshawb no yog los ua tus saib xyuas raws li EKF algorithm ntawm tus nqi qis thiab ua tau zoo Spartan 6 FPGA, uas tuaj yeem kho qhov kev kwv yees tsis raug ntawm SOC. Lub sijhawm soj ntsuam ceev tuaj yeem ua tiav kev soj ntsuam ib txhij ntawm ntau lub roj teeb nrog tib FPGA, txo BMS tus nqi ntawm lub tsheb fais fab lossis lwm lub roj teeb SOC uas yuav tsum tau saib xyuas. Cov tshooj tom ntej ntawm daim ntawv yuav qhia txog cov qauv lithium-ion roj teeb, kev soj ntsuam tsim, kev siv ntawm FPGA, simulation hauv Xilinx ib puag ncig, kev sim cov txiaj ntsig, kev tshawb fawb xaus thiab kev ua haujlwm yav tom ntej hauv ib ntus.

2. Tus neeg saib xyuas lub xeev them nqi

Roj teeb qauv

Muaj ntau txoj hauv kev ua qauv qhia kom raug rau tus cwj pwm dynamic ntawm electrochemical hlwb. Txawm hais tias cov qauv siv hluav taws xob tuaj yeem pab kwv yees kev ua haujlwm ntawm roj teeb thiab nkag siab txog cov txheej txheem kev laus, lawv xav tau thawj zaug thiab ciam teb ntawm lub roj teeb, thiab suav nrog txoj hauv kev thiab tsis haum rau kev siv sijhawm tiag tiag. Yog li cov qauv yooj yim raws li qhov sib npaug ntawm Circuit Court (EEC) tau tsim, uas yog tsim rau cov kws tshaj lij uas tsis yog electrochemical thiab yooj yim rau kev thov hauv lub sijhawm. Txawm li cas los xij, electrochemical phenomena yuav tsum tau txiav txim siab nyob rau theem roj teeb kom yooj yim rau kev paub cov qauv.

Tus qauv EEC siv nyob rau hauv txoj kev tshawb no suav nrog qhib qhov hluav taws xob qhov hluav taws xob (OCV), ib qho hluav taws xob R Ω sawv cev rau cov xwm txheej siab xws li electrolyte thiab kev sib txuas tsis kam, nrog rau kev them nqi hloov hluav taws xob tsis kam, thiab ib qho hluav taws xob sib txuas R1C1 simulating tsawg zaus. diffusion phenomena. Txhawm rau ua kom yooj yim rau kev xam lub sijhawm, ib qho RC Circuit Court yog siv los simulate diffusion phenomena nrog lub sijhawm piv txwv ntawm Te=0.1 vib nas this, uas tuaj yeem tsis quav ntsej piv rau lub sijhawm piv txwv vim qhov hloov pauv hloov pauv (kwv yees li 10ms ). Lub roj teeb qauv lub xeev sib npaug yog txuas mus rau SOC raws li qhia hauv cov qauv 1:

(Qhov twg Qnom yog lub peev xwm nominal, V1 yog qhov hluav taws xob thoob plaws R1C1 Circuit Court, SOC yog lub xeev tus nqi, Ubat yog lub roj teeb davhlau ya nyob twg), lub xeev cov qauv roj teeb uas tsis sib xws tau txuas mus rau SOC raws li qhia hauv mis 2:

SOC soj ntsuam raws li Kalman lim

SOC tsis tuaj yeem ntsuas ncaj qha, thiab Extended Kalman Filter (EKF) feem ntau yog siv los daws qhov teeb meem no. Nws xav tau cov qauv roj teeb uas raug thiab muaj peev xwm kwv yees SOC nyob rau hauv ib qho kev nrov nrov. EKF pib thiab kwv yees lub xeev hloov pauv ntawm lub sijhawm piv txwv Te, siv lub roj teeb qauv hauv xeev qhov sib npaug (Formula 1) uas suav nrog SOC rau kev twv ua ntej. Cov neeg soj ntsuam kev ua tau zoo nyob ntawm kev ntseeg siab hauv kev ntsuas thiab qauv, suav nrog tus qauv tsis paub meej wk thiab qhov ntsuas hluav taws xob tsis meej vk (Formula 3):

Piv txwv tias lawv yog cov suab nrov dawb, Gaussian suab nrov, thiab muaj qhov nruab nrab ntawm xoom, lawv suav nrog cov sib txawv matrices Q thiab R ntawm lub xeev thiab ntsuas suab nrov, feem.

Vim tias qhov tsis sib xws ntawm kev nthuav tawm cov qauv roj teeb rau SOC (raws li OCV muaj feem xyuam rau SOC), nws yog qhov tsim nyog los ua kom nws los ntawm kev suav cov Jacobian matrix ntawm txhua lub sijhawm ua piv txwv (Formula 4):

Linearize thiab xam Kalman nce (Formula 5):

Hloov kho covariance matrix (Formula 6):

Thaum kawg, siv qhov kev kho kom zoo tshaj plaws los kwv yees lub xeev vector (Formula 7):

Cov EKF tsis tau muab sau tseg hauv cov lus hauv qab no.

3. Kev siv FPGA

FPGA architecture tsim:FPGA muaj cov txheej txheem ua haujlwm (xws li kev nco, logic, thiab kev sau npe, muab faib ua ntau hom logic blocks) thiab programmable interconnect cov peev txheej. Thaum lub programming, nws yog ib qho tsim nyog los qhia meej cov haujlwm ntawm cov logic blocks thiab teeb tsa cov kev sib txuas sib txuas. Txoj kev tshawb no tsom mus rau matrix programmable circuit architecture, uas nws cov logic blocks yog nyob rau hauv ib lub voj voog tsis tu ncua thiab txuas nrog lub routing network (muaj cov kab rov tav thiab ntsug) los ntawm cov ntsiab lus sib cuam tshuam. FPGA yog tsim los ntawm cov roj teeb tsim ua ntej thiab kev sib txuas, thiab cov neeg siv tuaj yeem ua haujlwm thiab tsim cov khoom siv kho vajtse tshwj xeeb uas ua tau raws li cov ntawv thov. Nws muaj peev xwm ua tau zoo tshaj plaws thiab tsis tshua muaj latency ua cov peev txheej hauv kev lag luam, thiab nws qhov yooj yim tuaj yeem txhim kho kev ua tau zoo, txo cov nqi, thiab muaj peev xwm scalability. Kev siv FPGA rau configurable parallel computing txo lub sij hawm algorithm execution, tab sis programming yuav tsum optimization ntawm lub cev muaj zog, nrog rau algorithm lub sij hawm / cheeb tsam kev ua tau zoo thiab cov ntaub ntawv hom me ntsis xaiv, thaum tswj qhov yooj yim qhov tseeb ntawm tus soj ntsuam.

Khoom siv thiab Software:Txoj kev tshawb no tsom mus rau kev siv Extended Kalman Filter (EKF) rau kev kwv yees Lub Xeev Tus Nqi (SOC) ntawm lub roj teeb pob hauv lub sijhawm tiag tiag, siv dSPACE's MicroAutoBox II (MABXII) kho vajtse platform, uas yog txhim khu kev qha thiab muaj zog rau cov qauv tsim. thiab kev sim hauv kev lag luam automotive. Nws embedded Xilinx Spartan-6 FPGA (XC6SLX150) muaj kev ua haujlwm siab thiab siv hluav taws xob tsawg (cov ntsiab lus tseem ceeb tau qhia hauv Table 2), ua rau nws tsim nyog rau daim ntawv thov no. Tus neeg saib xyuas SOC tau siv rau ntawm FPGA no thiab kuaj SOC ntawm ib tus neeg cov roj teeb hauv lub pob roj teeb uas muaj 5 series txuas nrog lithium-ion roj teeb (cov roj teeb pob tsis: tag nrho cov nominal voltage ntawm 18V, nominal voltage ntawm ib lub roj teeb ntawm 3.6V, tag nrho cov peev xwm ntawm 2.5Ah, siv Samsung 25R 18650 lithium-ion roj teeb, zoo electrode yog sib tov ntawm NCA thiab NMC chemicals, tsis zoo electrode yog graphite, roj teeb qauv tsis raug txheeb xyuas los ntawm qhov tsis tu ncua tam sim no intermittent titration technology GITT, raws li qhia hauv daim duab 4). Piv txwv tias lub roj teeb kub ntawm 25 ° C thiab qhov tsis tu ncua, EKF algorithm yog tsim los siv Simulink blocks (raws li qhia hauv daim duab 5) thiab ua kom zoo rau kev ua haujlwm thiab kev siv cov khoom siv los ntawm cov raj xa dej, lub sij hawm faib multiplexing / folding, thiab customized precision.

Lub sij hawm faib multiplexing technology:Lub roj teeb pob nyob rau hauv kev kawm muaj 5 series txuas nrog lithium-ion roj teeb, thiab muaj ob txoj hauv kev rau kev kwv yees SOC ntawm txhua lub roj teeb. Ib qho yog los tsim cov qauv tsim nrog tsib lub roj teeb qauv, tab sis vim muaj cov kev xav tau siab, nws tsis haum rau cov ntawv thov siv sijhawm tiag tiag thiab xav tau ntau dua thiab cov peev txheej nplua nuj FPGA. Qhov thib ob txoj kev yog raws li lub sij hawm faib multiplexing (saib daim duab 6), nrog rau txhua lub sij hawm sampling Te '=0.02 vib nas this. Tom qab lub roj teeb pob tam sim no thiab roj teeb hluav taws xob yog digitized los ntawm MicroAutoBox DSP board ADC, lub xeev lub tshuab xa cov ntaub ntawv mus rau FPGA kom ua tiav EKF algorithm. Tom qab lub algorithm tiav lawm, qhov kwv yees thiab kho SOC, qhov yuam kev sib txawv matrix, thiab diffusion voltage raug xa rov qab mus rau DSP. Cov kev siv zog tom qab no yuav tsom mus rau kev txheeb xyuas tus neeg soj ntsuam los ntawm kev simulation, uas yog qhov tseem ceeb rau kev ua kom qhov raug thiab ua tau zoo ntawm tus neeg soj ntsuam ua ntej xa mus rau FPGA.

4. Xilinx kev txheeb xyuas cov neeg soj ntsuam

Cov txheej txheem pov thawj:Lub algorithm yog validated siv lub kaw lus generator tsev qiv ntawv tshwj xeeb tsim rau FPGA programming. Lub tsev qiv ntawv no tso cai rau FPGA programming siv Simulink blocks, thiab kev ua cov ntaub ntawv tuaj yeem ua tiav hauv hom floating-point lossis fixed-point hom. Qhov tseeb dua, qhov ntau dua FPGA cov kev xav tau. Txhawm rau sib npaug qhov tseeb ntawm cov txiaj ntsig thiab kev siv cov peev txheej, qhov kev tshawb fawb no tau xaiv tus sawv cev kos npe nyob rau hauv cov ntsiab lus tas mus li, tshwj xeeb yog Kho 32_16 hom ntawv (15 cov khoom rau cov lej lej, 16 khoom rau feem kaum, thiab 1 ntsis rau kos npe) . Qhov txiaj ntsig tseem ceeb ntawm kev siv lub tsev qiv ntawv Xilinx no yog nws qhov yooj yim ntawm kev siv ntawm FPGA, tsis tas yuav tsum muaj kev ua haujlwm VHDL nyuaj.

Kev ntsuas kev ua tau zoo thiab cov txiaj ntsig

Kev ua tau zoo ntawm tus neeg soj ntsuam raws li EKF yog ntsuas los ntawm qhov nkhaus tam sim no ntawm 1C tawm tam sim no (2.5A). Qhov tseeb SOC yog pib rau 100%, thiab qhov pib kwv yees SOC tus nqi SOC-0 yog teem rau 0% (SOC-0 yog ib qho kev hloov kho uas tuaj yeem ua tiav ntau yam ntawm kwv yees SOC pib). Tus nqi siv SOC yog tau los ntawm lub coulomb meter pib nrog qhov tseeb pib SOC thiab lub peev xwm nominal. Muab qhov kev kwv yees tsim nyob rau hauv 1C tam sim no kauj ruam tawm tam sim no nkhaus rau kev txheeb xyuas.

Cov txiaj ntsig tau pom tias txawm hais tias qhov kev kwv yees thawj zaug sib txawv ntawm qhov tseeb SOC thawj tus nqi, qhov kwv yees SOC tseem converges mus rau qhov tseeb SOC ntawm lub roj teeb, qhia tias EKF tus neeg soj ntsuam tuaj yeem kho qhov kev kwv yees SOC tsis zoo thiab ua rau qhov kwv yees SOC hloov mus rau qhov tseeb. tus nqi. Txawm li cas los xij, tus sawv cev ruaj khov uas siv rau hauv qhov kev siv txwv tsis pub siv cov khoom siv, ua rau kev kwv yees yuam kev, thiab qhov yuam kev tuaj yeem sib sau thaum lub sijhawm kev sib koom ua ke tam sim no thaum kwv yees lub xeev hloov pauv, uas ua rau muaj ntau yam tsis raug ntawm qhov kwv yees thiab qhov tseeb. . Txawm li cas los xij, tsuav yog qhov ua yuam kev tsis tsawg tshaj li 5%, lub lim raug suav tias yog siv tau thiab tuaj yeem kwv yees qhov tseeb ntawm lub xeev hloov pauv.

5. Cov txiaj ntsig ntawm kev siv FPGA lub sijhawm

Kev txheeb xyuas lub sijhawm tiag tiag (siv cov ntaub ntawv sau tseg ua ntej):Ua ntej kev sim roj teeb tiag tiag, simulate kev sim siv cov ntaub ntawv tam sim no / voltage ntawm lub roj teeb. Cov txiaj ntsig kev sim qhia tau tias tus neeg soj ntsuam muaj kev ua tau zoo ntawm lub sijhawm. Qhov nkhaus tam sim no raug tso tawm nrog 1C tam sim no kauj ruam (2.5A), thiab SOC tau pib rau 0%. Tus nqi siv SOC yog tau los ntawm qhov tseeb pib coulomb meter. Piv nrog rau cov txiaj ntsig simulation ntawm Xilinx, qhov kev ua tau zoo ntawm cov neeg soj ntsuam zoo sib xws hauv ob qho tib si, thiab Kalman lim tau siv rau FPGA tau ua tiav txo qhov kev ua yuam kev ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob thiab qhov ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob, ua rau qhov kwv yees SOC converge mus rau qhov tseeb tus nqi uas tsis tuaj yeem. raug ntsuas ncaj qha.

Tus neeg soj ntsuam kuaj xyuas

Kev sim roj teeb ib leeg:Tom qab tshawb xyuas lub sijhawm tiag tiag siv cov ntaub ntawv sau tseg ua ntej, kev sim ntxiv yog ua thaum lub roj teeb tawm tiag tiag. Siv lub platform kuaj pom hauv daim duab, khiav cov neeg soj ntsuam thaum tso lub roj teeb los ntsuas qhov tseeb ntawm SOC kwv yees. Los ntawm kev tsim cov voj voog ntawm cov mem tes tam sim no raws li tus nqi teeb tsa rau qhov programmable active loads kom tso tawm lub roj teeb, cov txiaj ntsig kev sim qhia tau tias thaum pib ntawm lub voj voog tam sim no, lub lim tuaj yeem kho qhov pib SOC ntawm 0%. Raws li qhov voltage txo, SOC kuj txo, thiab lub kaw lus tuaj yeem kho nws. Txawm li cas los xij, muaj qhov oscillation hauv cov txheej txheem kwv yees, feem ntau yog vim qhov ntsuas ntsuas lub suab nrov, xav tau lub lim kom zoo dua.

Kev kuaj pob roj teeb:Raws li kev tshawb fawb roj teeb muaj 5 series txuas nrog roj teeb, tus kwv yees yuav tsum tau tsim los ntsuas tag nrho cov roj teeb pob. Los ntawm kev sib koom ua ke lub sij hawm faib multiplexing thev naus laus zis rau hauv Kalman lim qauv, lub voj voog ntawm cov mem tes tam sim no nrog lub sijhawm ntawm 3200s thiab qhov amplitude ntawm -2.5A yog tsim los ua qhov programmable active load teeb tsa tus nqi rau roj teeb tso tawm. Cov txiaj ntsig tau pom tias tus neeg soj ntsuam tuaj yeem kwv yees qhov voltage thiab SOC ntawm txhua lub roj teeb hauv tag nrho cov roj teeb pob. Raws li tsib qhov nkhaus, SOC thiab qhov hluav taws xob ntawm txhua lub roj teeb tuaj yeem txiav txim siab, uas muaj txiaj ntsig zoo piv rau cov kev tshawb fawb yav dhau los uas tsuas yog kwv yees tag nrho qhov hluav taws xob thiab SOC ntawm lub roj teeb pob. Tus neeg saib xyuas SOC muaj lub sijhawm ua tiav ntawm 2.5 µs thiab lub sijhawm ua piv txwv ntawm 0.1 s. Spartan 6 nti muaj sijhawm txaus los ua ntau yam kev kwv yees SOC thiab saib xyuas lwm lub xeev (xws li kub sab hauv) hauv ib lub sijhawm ua piv txwv. Kev siv FPGA tsis tau siv nyiaj ntau, thiab txawm hais tias qhov kev ua haujlwm nyuaj, cov peev txheej FPGA muaj tsis tau siv tag nrho.

6. Cov ntsiab lus

Nyob rau hauv daim ntawv thov embedded, kev tswj lub zog yog ib qho tseem ceeb rau optimizing zog noj thiab ncua roj teeb lub neej. Qhov no xav kom peb muaj peev xwm saib xyuas cov xwm txheej ntawm lub roj teeb kom raug. Txoj kev tshawb no tsom mus rau kev tsim cov neeg soj ntsuam hauv lub xeev los kwv yees qhov hluav taws xob thiab kev them nyiaj ntawm txhua lub roj teeb hauv pob lithium-ion roj teeb. Tus neeg soj ntsuam tau txais Kalman filtering algorithm haum rau cov roj teeb lithium-ion thiab muaj peev xwm kho lub xeev them nyiaj thaum tus nqi pib kwv yees tsis sib haum nrog lub xeev them nqi tiag. Kev siv cov txheej txheem nyuaj no ntawm tus nqi qis Spartan 6 FPGA (tus nqi qis dua 20 euros) tau raug pov thawj tias muaj txiaj ntsig zoo, muaj peev xwm saib xyuas ntau lub roj teeb ib txhij, yog li txo tus nqi ntawm cov roj teeb tswj cov tshuab.

Cov txiaj ntsig kev sim qhia tau hais tias tus neeg soj ntsuam tuaj yeem kwv yees qhov ntsuas hluav taws xob thiab kev them nyiaj ntawm txhua lub roj teeb, ua kom pom qhov zoo dua piv rau cov kev tshawb fawb yav dhau los uas tuaj yeem kwv yees qhov hluav taws xob thiab them nqi ntawm tag nrho cov roj teeb pob. Lub sijhawm ua haujlwm qis thiab kev siv cov peev txheej ntawm cov neeg soj ntsuam ua rau nws lub cuab yeej muaj zog rau kev saib xyuas lub sijhawm thiab tswj cov lithium-ion roj teeb pob, haum rau ntau yam kev thov. Txawm hais tias muaj kev sib tw xws li cov ntaub ntawv suab nrov tau ntsib thaum lub sijhawm ua haujlwm, cov teeb meem no tuaj yeem daws tau zoo los ntawm kev siv cov txheej txheem lim kom tsim nyog los xyuas kom meej qhov tseeb ntawm cov txiaj ntsig. Zuag qhia tag nrho, txoj kev tshawb fawb no tau ua rau muaj txiaj ntsig tseem ceeb rau thaj chaw ntawm kev tswj hwm roj teeb thiab qhib txoj hauv kev tshiab rau kev tshawb fawb yav tom ntej.